ROS Study 006. Services and Parameters

Sunday, Jan 3, 2016

###서비스 토픽은 발행자가 중단하지 않는이상 지속적으로 메세지를 주고받는다.
하지만 서비스는 일회성으로 연결 - 서비스요청 - 서비스응답 - 하고 닫는다.
다시 통신하려면 연결부터 시작해야한다.

rosservice - rosservice call [service] [args] 서비스를 아규먼트와 함께 요청한다. - rosservice call /clear 를 실행시키면 거북이가 다닌 경로가 지워진다. - rosservice type spawn| rossrv show 이런식으로 하면 서비스가 가진 타입과 내용물이 보인다.

- rosservice call spawn 2 2 0.2 "" 알게된 내용으로 콜 할 수 있다.

###파라미터 rosparam - rosparam set [파라미터이름] [값] set parameter - rosparam get [파라미터이름] get parameter - rosparam get / 으로 모든 값들을 볼 수 있다. - rosparam load [파일이름] [네임스페이스] load parameters from file - rosparam dump [파일이름] [네임스페이스] dump parameters to file - bash rosparam load params.yaml copy rosparam get copy/background_b - 를 이용해서 덤프뜰 수 있다. 뒤에 붙은 copy 와 같은 네임스페이스는 생략가능

  • rosparam delete delete parameter
  • rosparam list list parameter names
comments powered by Disqus