Monday, Jan 4, 2016
sudo apt-get install ros-<distro>-rqt ros-<distro>-rqt-common-plugins ros-<distro>-turtlesim
rqt_console & rqt_logger_level
rqt_console 은 ROS의 로깅 프레임워크에 붙어서 노드들이 내는 출력들을 보게 한다.
rosrun rqt_console rqt_console 로 실행한다.
rqt_logger_level은 debug, info, warning 등의 로깅 레벨을 정할 수 있게 해준다.
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level로 실행한다.
Using roslaunch
roslaunch 는 정해진 설정대로 여러개의 노드를 한번에 실행 시켜주는것이다. 하나의 프로젝트를 통채로 실행할때 좋다.
<launch>
<group ns="turtlesim1">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>
<group ns="turtlesim2">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>
<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
<remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
<remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
</node>
</launch>
이런식으로 구성된다.
각각의 노드의 이름을 정해 줄 수 있으며 입출력을 리매핑 해주는것도 가능하다.